Synthèse de commandes hybrides performantes. stabilisation sous contraintes locales et globales

Directeur de thèse :     Christophe PRIEUR

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine :

Financement(s) : Contrat doctoral

Date d'entrée en thèse : 01/10/2011

Date de soutenance : 23/06/2014

Composition du jury :
Mr Antoine CHAILLET,Maître de Conférences, Supélec, Gif sur Yvette, rapporteur
Mr Andrew TEEL,Professeur, University of California, Santa Barbara, rapporteur
MrVincent ANDRIEU,CRCNRS,LAGEP,Lyon,co-encadrant
Mr Andrea BACCIOTTI,Professeur, Politecnico di Torino,Turin
Mr Antoine CHAILLET,Maître de Conférences, Supélec, Gif sur Yvette
Mr Laurent PRALY,DR CNRS, MINES ParisTech, Fontainebleau
Mr. Christophe PRIEUR,DR CNRS, GIPSA-lab,Grenoble, directeur de thèse
Mme. Sophie TARBOURIECH,DR CNRS, LAAS, Toulouse
Luca ZACCARIAN,DR CNRS, LAAS, Toulouse

Résumé : Dans ce travail, deux problèmes issus de la théorie de la stabilité ont été étudiés: la synthèse de loi de commandes stabilisantes et l'analyse de la stabilité des systèmes interconnectés sous contraintes locales et globales. En ce qui concerne la synthèse, la problématique a été de concevoir une loi de commande pour les systèmes où la technique de Backstepping ne peut pas être appliquée pour stabiliser globalement l'origine mais s'avère utile pour stabiliser le système autour d'un ensemble désiré. Ensuite, il a été considéré le problème de concevoir une loi de commande qui stabilise localement l'origine de telle sorte que le bassin d'attraction contienne l'ensemble attracteur global. La stabilité globale est obtenue à travers une commutation des lois de commande. Pour l'analyse, il a été considéré le cas où le théorème des petits gains ne peut pas être appliqué dans un intervalle fini des réels positifs. L'approche consiste à utiliser l'analyse des petits gains où il est applicable et, dehors de ces regions, il a été étudié la variation de la mesure de l'ensemble des solutions. Des conditions suffisantes sont fournies pour que l'ensemble des conditions initiales pour lesquelles les solutions correspondantes ne convergent pas à l'origine ait une mesure de Lebesgue à zéro.