Commande Robuste LPV Multivariable de Châssis Automobile

Directeur de thèse :     Luc DUGARD

Co-encadrant :     Olivier SENAME

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine : ESISAR - INPG

Financement(s) : allocation MENRT ; vacations

Date d'entrée en thèse : 01/10/2005

Date de soutenance : 26/09/2008

Composition du jury :
M. Michel BASSET (Professeur, Université de Haute Alsace, France) - Présent du Jury
Mme. Brigitte D'ANDREA-NOVEL (Professeur, Ecole des Mines de Paris, France) - Rapporteur
M. Sergio M. SAVARESI (Professeur, Politecnico di Milano, Italie) - Rapporteur
M. Peter GASPAR (Professeur, Université des Sciences de Budapest, Hongrie) - Examinateur
M. Luc DUGARD (Directeur de Recherche, CNRS, France) - Co-encadrant
M. Olivier SENAME (Professeur, Grenoble INP, France) - Co-encadrant

Résumé : Nous étudions dans cette thèse les problèmes liés à la commande globale de châssis automobile. L'objectif est de développer des méthodes pour piloter différents actionneurs du véhicule (suspensions, freinage et direction) afin de les faire collaborer, dans le but d'améliorer le confort et la sécurité, et, de maitriser la dynamique du véhicule. Ce problème est complexe car il implique des dynamiques variées, non linéaires et de fortes contraintes au niveau des actionneurs. Dans ce contexte, les principaux thèmes développés concernent la modélisation, l'analyse et le contrôle des véhicules automobiles, ainsi que le contrôle robuste de système linéaires à paramètres variant (LPV) utilisant les outils des inégalités linéaires matricielles (LMIs). Les principaux résultats traitent du développement de méthodes LPV pour la commande de suspension semi-active et la synthèse de contrôle global de châssis (CGC) garantissant sécurité et agrément de conduite.