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BRINON-ARRANZ Lara

Commande des systèmes multi-agents avec contraintes de communication

 

Directeur de thèse :     Carlos CANUDAS-DE-WIT     Alexandre SEURET

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine :

Financement(s) : Bourse attribuée par un organisme ; ATER

 

Date d'entrée en thèse : 01/09/2008

Date de soutenance : 18/11/2011

 

Composition du jury :
Mazen ALAMIR (Président du jury) Directeur de Recherche CNRS, GIPSA-Lab (Grenoble, France) Rodolphe SEPULCHRE (rapporteur) Professeur, Université de Liège (Liège, Belgique) Wilfrid PERRUQUETTI (rapporteur) Professeur à l'École Centrale de Lille (Lille, France) Vincent RIGAUD (examinateur) Responsable Unité Systèmes Sous-Marins , Ifremer (Toulon/La Seyne, France) Pascal MORIN (examinateur) Professeur contractuel, Université Pierre et Marie Curie (Paris, France) Jan OPDERBECKE (invité) {Responsable Service Positionnement, Robotique, Acoustique et Optique, Ifremer (Toulon/La Seyne, France)

 

Résumé : Cette thèse concerne le contrôle coopératif de systèmes multi-agents. Ce sujet a été largement étudié dans la littérature récente en raison de son grand nombre d'applications. Cette thèse propose de nouvelles conceptions de stratégies de contrôle collaboratif afin de réaliser une mission d'exploration sous-marine. En particulier, l'objectif final est de diriger une flotte de véhicules autonomes sous-marins, équipés de capteurs appropriés, jusqu'à l'emplacement d'une source de température, de polluants ou d'eau douce. Dans cette situation, il est pertinent de considérer les contraintes de communication entre véhicules qui sont décrites au moyen de graphe de communication. Les premières contributions traitent du développement de commandes de formation qui stabilisent la flotte vers des formations variant dans le temps, et qui, de plus, distribuent uniformément les véhicules le long de la formation. Enfin, le problème de recherche est abordée par l'interprétation de la flotte de véhicules comme un réseau mobile de capteurs. En particulier, il est démontré que les mesures recueillies par la flotte de véhicules permet d'estimer le gradient de concentration de la quantité d'intérêt. Suivant cette idée, un algorithme distribué basé sur des algorithmes de consensus est proposé d'estimer la direction du gradient d'une distribution du signal


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