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DE BOISSIEU Florian

Toucher artificiel à base d'un micro-capteur d'effort

 

Directeur de thèse :     Christine SERVIERE

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)

Spécialité :

Structure de rattachement : Autre

Établissement d'origine : CEA LETI

Financement(s) :

 

Date d'entrée en thèse : 01/10/2006

Date de soutenance : 07/05/2010

 

Composition du jury :
M. Miguel Ángel LAGUNAS Président
Mme. Corinne MAILHES Rapporteur
M. Hassan ZAHOUANI Rapporteur
Mme. Christine SERVIÈRE Directrice de thèse
Mme. Christelle GODIN Co-encadrante
M. Alexis PREVOST Examinateur
M. Jean Louis LACOUME Examinateur

 

Résumé : Le toucher artificiel présente un intérêt grandissant pour de nombreux domaines applicatifs (robotique, médical, industrie papetière et textile, cosmétique). L'objectif de la thèse était de concevoir un doigt artificiel et d'étudier la reconnaissance tactile de textures de surfaces. Le doigt artificiel a été conçu à partir d'un micro-capteur de force tri-axes, enrobé d'une peau artificielle en élastomère. Placé sur un dispositif d'exploration motorisé, le doigt artificiel est déplacé sur des surfaces de textures différentes. Le dispositif d'exploration a égalementété conçu pour caractériser en force le capteur enrobé, en statique et en friction. Avec ce dispositif, nous avons mis en évidence certaines caractéristiques de transfert entre l'enrobage et le capteur d'effort, en faveur d'une mesure quantitative des forces de friction. Enfin, l'exploration de diverses surfaces de natures différentes (rugosité, friction,…) nous a permis de montrer les grandes capacités du doigt artificiel à reconnaître des textures fines (papiers, tissus).


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