Approches bornées pour la commande de drones
Directeur de thèse : Mazen ALAMIR
Co-encadrant : Nicolas MARCHAND
École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)
Spécialité : Automatique et productique
Structure de rattachement : Grenoble-INP
Établissement d'origine : Université Libanaise - Faculté de Génie III - BEYROUTH
Financement(s) : bourse attribuée par un gouvernement étranger ; ATER
Date d'entrée en thèse : 01/10/2004
Date de soutenance : 05/12/2007
Composition du jury :
M. CHITOUR Yacine, Professeur Université Paris Sud Lab. des Signaux et Systèmes (L2S)
M. MAZENC Frédéric, CR INRIA Montpellier
M. GEORGES Didier, Professeur INP Grenoble Directeur-Adj.GIPSA-lab
M. LOZANO Rogelio, DR CNRS - HEUDIASYC Compiègne
M. ALAMIR Mazen,CR CNRS Grenoble GIPSA-lab
M. MARCHAND Nicolas,CR CNRS Grenoble GIPSA-lab
Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement l''objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce sujet de recherche est le développement de lois de commande permettant de contrôler deux systèmes sous actionnés classiques : l'avion à décollage et à atterrissage verticaux et le quadrirotor ou hélicoptère à quatre rotors fixes. La spécificité des approches développées est que les limites des actionneurs sont prises en compte tout en assurant un coût de calcul compatible avec une implantation et une exécution en temps réel sur un système informatique embarqué. La commande de l'assiette et de la position sont abordées dans ce travail. Les commandes proposées sont basées sur la stabilisation globale des chaînes d''intégrateurs linéaires et sur les techniques de commande prédictive rapide.
