Directeur de thèse : Suzanne LESECQ
École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)
Spécialité : Automatique et productique
Structure de rattachement : UJF
Établissement d'origine : Institut Polytechnique de HANOI
Financement(s) : bourse CROUS ; Bourse attribuée par un organisme ; contrat à durée déterminée
Date d'entrée en thèse : 01/10/2007
Date de soutenance : 24/03/2011
Composition du jury :
M. Alain BARRAUD, Professeur Emérite, INP Grenoble,Président
M. Nacim RAMDANI,Professeur, université d'Orléans,Rapporteur
M. Didier THEILLIOL,Professeur Henri Poincaré,Nancy,Rapporteur
M. Christophe COMBASTEL, Maître de Conférences à ENSEA, Cergy, Examinateur
Mme Suzanne LESECQ,Ingénieur chercheur au CEA/LETI, Grenoble Directrice de thèse
Mm. Christelle GODIN, Ingénieur chercheur au CEA/LETI, Grenoble,Co-directrice de thèse
Résumé : Lestimation de lattitude (ou orientation) est un problème récurrent de nombreuses applications allant de la robotique aérienne ou sous-marine en passant par des applications médicales (surveillance de patients, réhabilitation), mais aussi jeux vidéo, etc. Lobjectif de cette thèse est dévaluer lapport des approches ensemblistes dans le cadre de lestimation de lattitude à partir de données issues de triaxes accéléromètres (A), magnétomètres (M) et gyromètres (G). Dans un premier temps, on sintéresse aux mouvements « quasi-statiques » et lestimation de lattitude est réalisée à partir de mesures AM. On aborde ensuite le cas des mouvements dynamiques, en considérant lensemble des mesures AGM. Le problème du choix de la paramétrisation de lattitude a été abordé et on a comparé les résultats obtenus et le temps calcul pour des modélisations avec les angles de Cardan et le quaternion unitaire. Les algorithmes développés ont été validés en simulation et avec des données réelles. Les résultats ont été comparés avec ceux fournis par des algorithmes de létat de lart, par exemple SIVIA. La deuxième partie du manuscrit est consacrée au diagnostic des capteurs de la centrale inertielle avec des approches ensemblistes. Les algorithmes développés dans la première partie du travail sont adaptés afin de pouvoir détecter et localiser un défaut dans lensemble des capteurs considérés.