Approches LPV pour la modélisation et la commande de châssis automobiles : application à un mini véhicule équipé de suspensions semi-actives.
Directeur de thèse : Olivier SENAME
Co-directeur de thèse : Luc DUGARD
École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)
Spécialité : Automatique et Systèmes de Production (Ecole Centrale de Nantes)
Structure de rattachement : Grenoble-INP
Établissement d'origine : INPG - ENSE3
Financement(s) : Contrat doctoral
Date d'entrée en thèse : 01/11/2013
Date de soutenance : 04/11/2016
Composition du jury :
M. Didier THEILLIOL, Professeur, Université de Lorraine, Président
M. Michel BASSET, Professeur, Université de Haute Alsace, Rapporteur
M. Peter GÁSPÁR, Directeur de Recherche, Académie des Sciences, Hongrie, Rapporteur
M. Massimo CANALE, Professeur, Politecnico de Torino, Italie, Examinateur
M. Olivier SENAME, Professeur, Grenoble INP, Directeur de thèse
M. Luc DUGARD, Directeur de recherche, CNRS Grenoble, Co-Directeur de thèse
Résumé : La suspension joue un rôle central pour la dynamique verticale d'un véhicule automobile afin d'améliorer le confort des passagers et la tenue de route. Les travaux de recherche de cette thèse sont divisés en deux grandes parties. La première partie considère le problème de commande d'une suspension semiactive dont le défi principal est de prendre en compte les contraintes de dissipativité et de débattement maximum des amortisseurs. Celles ci sont transformées en des contraintes sur la commande et l'état dun système linéaire. Deux approches sont alors proposées pour la synthèse de la commande de la suspension semi-active: la commande Linéaire à Paramètres Variants (LPV) avec prise en compte de la saturation et la Commande Prédictive à base de Modèle (MPC). La deuxième partie est consacrée à l'estimation de défaut actionneur et à la commande Tolérante à ce type de défauts, avec comme application majeure le système de suspension semiactive. On considère ici comme défaut une perte de puissance de l'amortisseur (par exemple une fuite de l'huile), qui est estimée en utilisant plusieurs approches fondées sur des observateurs d'état. Puis, en fonction de l'estimation du défaut, la commande en boucle fermée est reconfigurée afin de conserver des performances pour la dynamique verticale du véhicule. Mots clés : Suspension semiactive, commande avec saturation, commande LPV, commande prédictive, estimation de défaut, commande tolérante aux défauts.
