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Soutenance HDR

John Jairo MARTINEZ MOLINA soutiendra son HDR le 12 Juillet 2013

2013-06-05

John Jairo MARTINEZ MOLINA, maître de conférence Grenoble INP, dans l'équipe SLR, soutiendra son habilitation à diriger des recherche (HDR) de l'Université de Grenoble le 12 juillet 2013 en Salle Mont-Blanc à GIPSA-lab.
Titre de son habilitation : Commande robuste et tolérante aux fautes : application aux systèmes mécatroniques

La commission d’examen sera composée de :

M. Michel Kinnaert (Prof. Université Libre de Bruxelles)
M. Dominique Sauter (Prof. Université Henry Poincaré, Nancy)
M. David Henry (Prof. Université de Bordeaux)
M. Mazen Alamir (DR CNRS, GIPSA-lab)
M. Olivier Sename (Prof. Grenoble-INP, GIPSA-lab)

Mes travaux de recherche se concentrent sur la commande robuste et tolérante aux fautes des systèmes mécatroniques. Ici, je présente mon point de vue de l’automatique, dit "linéaire", qui a évoluée vers une automatique dans les frontières du monde non-linéaire en prenant en compte par exemple les domaines admissibles, le domaine de validité du modèle linéaire, les incertitudes paramétriques, la gestion des saturations sur la commande ou sur l’état, la robustesse en stabilité mais aussi en performance, et en expliquant pourquoi parfois il faut garantir la performance bien avant la stabilité du système contrôlé. Dans nos jours, l’automatique s’intéresse à la commande tolérante aux fautes. D’un certain point de vue, ce type de commande est bien une extension de la commande robuste, qui cherche à garantir la stabilité et la performance du système mais cette fois-ci en présence de défaillances (capteur ou actionneur par exemple). La robustesse est ici bien plus que la distance au point critique souvent appelée "la marge de module". Il s’agit de prendre en compte, en plus, la distance entre les trajectoires du système nominal et les trajectoires du système défaillant, ceci traduit en termes de distance entre les ensembles invariants robustes pour chaque mode de fonctionnement. Ces ensembles caractérisent toutes les trajectoires possibles de l’état du système face aux perturbations bornées. Des méthodes de calculs de ces ensembles, pour les systèmes linéaires et les systèmes linéaires à paramètres variants (LPV), seront présentés. Ils représentent aujourd’hui un outil puissant d’analyse et de synthèse des correcteurs, en prenant en compte des critères temporels, fréquentiels et en incluant des contraintes sur l’état ou sur la commande. Ces derniers points expliquent pourquoi ces ensembles sont potentiellement très utiles pour la conception et pour l’analyse des lois de commande avancées. Ici on cherche à illustrer comment certaines techniques et/ou méthodes pourront donner réponse à la synthèse de correcteurs tolérants aux fautes d’une façon plus analytique et systématique.


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