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'From Deterioration Modeling to Remaining Useful Life Control: a comprehensive framework for post-prognosis decision-making applied to friction drive systems'

Soutenance de la thèse de Diego RODRIGUEZ OBANDO le 13/11/2018 à 10:00:00

Lieu :


Ecole Doctorale :Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)
Structure de rattachement :
Directeur de thèse : John-Jairo MARTINEZ-MOLINA

 

Financement(s) :
-bourse attribuée par un gouvernement étranger
-Sans financement

 

Date d'entrée en thèse: 16/02/2015
Date de soutenance: 13/11/2018


Composition du jury :M. Vincent COCQUEMPOT, Professeur, Université de Lille 1, Rapporteur.
M. Antoine GRALL, Professeur, Université de Technologie de Troyes, Rapporteur.
M. Philippe WEBER, Professeur, Université de Lorraine, Examinateur.
Mme. Anne BARROS, Professeur, Norwegian University of Science and Technology, Examinateur.
M. Olivier SENAME, Professeur, Grenoble INP, Examinateur. Président du Jury.
M. John-Jairo MARTINEZ-MOLINA, Professeur, HDR, UGA, Grenoble INP, Directeur de thèse.
M. Christophe BERENGUER, Professeur, Grenoble INP, Co-Directeur de thèse.


Résumé:--ABSTRACT-- English
Remaining Useful Lifetime (RUL) can be simply defined as a prediction of the remaining time that a system is able to perform its intended function, from the current time to the final failure. In general, the purpose for predicting the RUL is to influence decision-making for the system. Prediction of RUL mostly depends on the state of deterioration of the system components and their expected future operating conditions. This thesis deals with the development of a global control architecture for controlling the RUL, as a strategy to use the post-prognostic information and act dynamically over the decision-making. RUL prediction is an uncertain process and its control is not trivial task. In this dissertation a comprehensive framework for estimating and controlling the RUL is presented. Model uncertainties as well as system disturbances have been considered into the proposed framework. Friction drive systems are used for illustrating the usefulness of the aforementioned global architecture. For this kind of system, the friction is the source of mechanical motion and at the same time the source of deterioration. This double characteristic of friction is a motivation for controlling automatically the deterioration of the system by keeping a trade-off, between motion requirements and desired RUL values. Firstly, a new control-oriented model for friction drive systems is proposed, which includes a dynamical model of the deterioration. The amount of deterioration has been considered as a function of the dissipated energy, at the contact surface, during the mechanical power transmission. An approach for estimating the current deterioration condition of a friction drive system is proposed. The approach is based on an Extended Kalman Filter (EKF), which uses an augmented model including the mechanical dynamical system and the deterioration dynamics. At every time instant, the EKF also provides intervals which surely includes the actual deterioration value with a given probability. The new architecture for controlling the RUL includes: a deterioration condition monitoring system (for instance the proposed EKF), a system operation condition estimator, a RUL controller system, and a RUL-actuating-principle. The operation condition estimator is based on the assumption that it is possible quantify certain characteristics of the motion requirements, for instance the duty cycle of motor torques. The RUL controller uses a cost function that weights the motion requirements and the desired RUL values to modify a varying-parameter filter, used here as the RUL-actuating-principle. The RUL-actuating-principle is based on a modification of the demanded torques, coming from a possible motion controller system. Preliminary results show that: the RUL can be predicted from a suitable estimation of the deterioration, and from hypothesis on the future operation conditions, and that it is possible to control the RUL according to the proposed theoretical framework.
RÉSUMÉ DE THÈSE
- Francais –
La durée de vie utile résiduelle (RUL) peut être simplement définie comme une prédiction du temps restant pendant lequel un système est capable d'exécuter sa fonction prévue ; elle est mesurée à partir de l'instant présent jusqu'à la défaillance finale. Cette durée prévue dépend principalement de l'état de détérioration des composants du système et de leurs conditions de fonctionnement futures prévues. Ainsi, la prédiction de la RUL est un processus incertain et son contrôle n'est pas une tâche triviale. En général, le but de la prévision de la RUL est d'influencer la prise de décision pour le système. Dans cette thèse, on a présenté un cadre compréhensible pour le contrôle de la RUL. Les incertitudes du modèle ainsi que les perturbations du système ont été prises en compte dans le cadre proposé. Des questions telles que le traitement de l'incertitude et l'inclusion d'objectifs RUL dans la stratégie de contrôle sont étudiées, depuis la modélisation jusqu'à une architecture de contrôle globale finale. On a montré que l'on peut prédire la RUL à partir d'une estimation appropriée de la détérioration et d'hypothèses sur les conditions de fonctionnement futures. Les systèmes d'entraînement par friction sont utilisés pour illustrer l'utilité de l'architecture globale susmentionnée. Pour ce type de système, le frottement est à la fois source du mouvement et source de la détérioration. Ce double caractéristique de frottement est une motivation pour contrôler automatiquement la détérioration du système en gardant un compromis entre les exigences de mouvement et les valeurs RUL souhaitées. Dans cette thèse, un nouveau modèle orienté contrôle pour les systèmes d'entraînement par friction, qui inclut un modèle dynamique de la détérioration, est proposé. Le degré de détérioration est considéré en fonction de l'énergie dissipée, à la surface de contact, pendant la transmission mécanique de puissance. Une approche est proposée pour estimer l'état actuel de la détérioration d'un système d'entraînement par friction. L'approche est basée sur un Filtre de Kalman Etendu (EKF en anglais) qui utilise un modèle augmenté incluant le système mécanique dynamique et la dynamique de détérioration. L'EKF fournit également des intervalles qui incluent sûrement la valeur de détérioration réelle avec une valeur de probabilité. Une nouvelle architecture de commande de la RUL est proposée, elle comprend : un système de surveillance de l'état de détérioration (par exemple l'EKF proposé), un estimateur de l'état de fonctionnement du système, un système de commande de la RUL et un principe actionneur de la RUL. L'estimateur des conditions de fonctionnement est basé sur l'hypothèse qu'il est possible de quantifier certaines caractéristiques des exigences de mouvement, par exemple le rapport cyclique des couples moteur. Le contrôleur RUL utilise une fonction de coût qui pondère les exigences de mouvement et les valeurs RUL souhaitées pour modifier un filtre à paramètres variables, utilisé ici comme principe actionneur RUL. Le principe actionneur RUL est basé sur une modification des couples exigés, provenant d'un éventuel système de contrôle de mouvement. Les résultats préliminaires montrent qu'il est possible de contrôler la RUL, selon le cadre théorique proposé.


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